Yüksek Lisans Tezi Görüntüleme

Öğrenci: İbrahim YAŞAR
Danışman: Yrd. Doç. Dr. H. İbrahim OKUMUŞ
Anabilim Dalı: Elektrik-Elektronik Müh.
Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Tez Adı: Otonom Araç İçin D.A. Motor Sürücü Sistemi Ve Denetleyicinin Gerçeklenmesi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Kabul Tarihi: 20/11/2009
Sayfa Sayısı: 136
Tez No: t2114
Özet:

      Otomasyon teknolojisindeki gelişmeler insana olan ihtiyacı azaltmaktadır. Teknolojik makinelerin satın alma maliyetleri oldukça yüksek olmasına rağmen işletme ve bakım maliyetleri düşüktür. Bu tür makinalar sayesinde insandan kaynaklanan hatalar ortadan kalkmaktadır. Bu çalışmada, verilen rotayı takip edecek bir araç için DA motor sürücü sistemi geliştirilmiştir. Bu araç kullanıcı tarafından görev verildikten sonra aynen bir insan gibi harekete başlayarak, yolda önüne çıkan engellere çarpmadan rotasını ve davranışını belirlemektedir.

Araçta sürekli mıknatıslı bir DA motoru kullanılmaktadır. DA motorunun dört bölge denetimi mikrodenetleyici tabanlı olarak yapılmaktadır. Mikro denetleyici tarafından üretilen DGM (PWM) sinyali ile sürülen H-köprü da-da konvertörü, motora uygulanan gerilimin ortalama değeri değiştirmekte ve böylece motorun hızı denetlenmektedir.

      Anahtar Kelimeler: Otonom araç, Sabit mıknatıslı d.a. motoru, PIC, Mikrokontrolör