Yüksek Lisans Tezi Görüntüleme

Öğrenci: Birol SOYSAL
Danışman: Yrd. Doç. Dr. Saddettin AKSOY
Anabilim Dalı: Elektrik-Elektronik Müh.
Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Tez Adı: OTOMATİK YÖNLENDİRMELİ BİR ARACIN BULANIK MANTIK İLE DENETİMİ
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Kabul Tarihi: 1/7/1998
Sayfa Sayısı: 50
Tez No: T949
Özet:

      Fabrika otomasyonunda otomatik yönlendirmeli araçlar ve bunların denetimi oldukça önemlidir. Bu çalışmada otomatik yönlendirmeli bir araç için bulanık mantık yönteminin kullanıldığı bir denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyici PID denetleyici ile karşılaştırılarak üstünlüğü gösterilmiştir. Denetleyicinin bilgisayarda simülasyonu yapılmış ve sonuçları verilmiştir.

      Otomatik yönlendirmeli yük araçları için denetleyici tasarlarken dikkat edilmesi gereken en önemli nokta, yüke bağlı olarak aracın bazı parametrelerinin (atalet gibi) değişebileceğidir. Dolayısıyla aracın dinamiği de değişebilir. Bu yüzden tasarlanacak olan denetleyici bu değişimlere karşı duyarsız olmalıdır. Bulanık mantık denetleyicinin ani yük değişmelerine karşı oldukça duyarsız olduğu gözlenmiştir.

      Diğer bir önemli nokta da aracın istenilen yere, istenilen yörüngeyi takip ederek ulaşabilmesidir. Geliştirilen bulanık mantık denetleyici bu konuda da arzulanan sonuçları vermiştir.

      

      Anahtar Kelimeler: Otomatik Yönlendirmeli Araç, Bulanık Mantık, PID Denetleyiciler, Yörünge Takibi.