Yüksek Lisans Tezi Görüntüleme

Öğrenci: Tuğrul ÇAVDAR
Danışman: Yrd. Doç. Dr. Mustafa ULUTAŞ
Anabilim Dalı: Elektrik-Elektronik Müh.
Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Tez Adı: BİR ROBOT KOLUNUN TASARIMI, GERÇEKLENMESİ, KONTROLÜ VE MODELLENMESİ
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Kabul Tarihi: 1/6/1997
Sayfa Sayısı: 95
Tez No: T799
Özet:

      Bu çalışmada bir robot kolunun nasıl tasarlandığı, gerçeklendiği, kontrol edildiği ve modellendiği anlatılacaktır. Çalışma, mekanik, elektronik ve bilgisayar bilimleri olmak üzere üç anabilim dalını içine almaktadır.

      İlk önce iki serbestlik dereceli bir robot kolu gerçekleştirilmiş, daha sonra kolun eklemlerindeki motorları en hızlı sürecek şekilde sürücü devreleri tasarlanmıştır. Eklemlerin en kısa zamanda istenen açıda konumlandırılabilmesi için kapalı çevrim içinde motorları süren sürücü devrelerin yüksek kazancı, eklemlerin hızını artırması yanında, istenilen açı civarında salınımlı sönüm davranışı göstermesine neden olmuştur. Eklemlerin kazanç ve faz eğrileri çıkartılmıştır. Daha sonra kapalı çevrimin girişine birim basamak işareti uygulanarak kolun hem yükte hem de yüksüz olarak modeli çıkartılmıştır.

      Kolun bir kullanıcı tarafından kontrol edilebilmesi için bir yazılım geliştirilmiştir. Kol hem yükselme hareketi hem de eklem interpolasyon hareketi yapabilmektedir. Ayrıca on-line kontrol edilebilmektedir. Kolun yaptığı her hareket gerçek zamanlı olarak ekranda izlenebilmektedir.

      

      Anahtar Kelimeler : Robotbilim, Mekatronik, Kontrol Sistemleri.