Yüksek Lisans Tezi Görüntüleme

Öğrenci: Mehmet İnal Tezin
Danışman: Yrd.Doç.Dr.Rıfat Yazıcı
Anabilim Dalı: Elektrik-Elektronik Müh.
Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
Tez Adı: ROBOT KOLLARI VE İKİ EKLEMLİ ROBOT KOLUNUN GERÇEKLEŞTİRİLMESİ
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Kabul Tarihi: 1/6/1993
Sayfa Sayısı: 57
Tez No: T438
Özet:

      Robot konusu son zamanlarda hızlı bir gelişim gösteren güncel bir çalışma alanıdır.Bu çalışmanın amacı robot konusunun temel ilkelerinin tanıtılması,endüstriyel robotların amaliz ve kontrolu, ve iki serbestliğe sahip bir robot kolunun tasarımıdır.

      Çalışma altı bölümden oluşmaktadır.Birinci bölüm robot kollarına ,özelliklerinin ,sııflandırmalarının ve karakteristiklerinin tartışıldığı genel bir giriştir. İkinci bölümde robotları üç boyutlu uzayda istenilen bir noktaya konumlandırmak için gerekli koordinat dönüşümleri anlatılmaktadır.Üçüncü ve dördüncü bölümlerde sırasıyla robot kolu ileri(forward) ve ters (invers) kinematik problemleri araştırılmaktadır.Ayrıca trigonometrik eşitliklerin çözümünden kaynaklanan problemlerin çözümü için bazı pratik çözüm metodları önerilmektedir.Bu kısımlarda çalışma ,Stanford ve Puma robot kollarına dayanmaktadır.Beşinci bölümde robot kollarının denetimi hakkında bazı teorik araştırmalar verilmektedir.

      Son bölümde uygulama olarak ,iki serbestlik derecesine sahip bir robot kolunun tasarımı ve sistemin denetimi için kullanılan 80C51 mikrodenetleyicisinin işlevsel yapısı açıklanmaktadır.